nxtgen

Voici mon premier SUMO RC. Je n’ai pu faire qu’une partie avec ce dernier et elle c’est soldé par un échec car mon adversaire à réussi à passer sson système de défense sous mon robot et du coup mes roues ne touchaient plus le sol.

La combinaison de moteur XL et de moteur M permet d’augmenter de façon intéressante la poussée du robot. Comme les deux moteurs ne tourne pas à la même vitesse je les ai couplés avec un différentiel ce qui permet d’augmenter sensiblement la force sur les roues(attention au sens des moteurs, ils ne doivent pas tourner dans le même).

---------------------------------------------------------------------------

This robot is my first Remote Controlled SUMO. I only made one part and finished by a failure because my adversary succeeded in crossing its system of defence under my robot. And so my wheels did not touch the floor anymore.

The combination of engine XL and engine M increases the manner to push the robot. As the two engines do not turn at the same speed, I associated both of them with a differential increasing the wheels strength (watch out, the wheels must turn in the same way).

Ce robot est une évolution du Crawler. Ce dernier ne pouvant passer des obstacles trop haut, j’ai voulu rendre les chenilles avant inclinables afin de pouvoir grimper. Le LeBoC est controllé à distance par un logiciel de ma création. Ce logiciel fonctionne sur un PDA relié en Bluetooth avec la brique intelligente. Aucun logiciel ne tourne sur le LeBoC. Cette télécommande peut donc être utilisée avec tout robot doté de 3 moteurs NXT, dont 2 servant pour une conduite différentielle.

---------------------------------------------------------------------------

This bot is a remake of the Crawler. While it could not climb too many high obstacles, I decided to make the front threads tilting. LeBoc is remote controlled through a home made software. This software runs on a PDA connected through Bluetooth with the NXT brain. None software runs on Leboc. This remote control can be used with any bot  equiped with 3 NXT motors, two of which are used for a differencial driving.    

Ma première épreuve du feu! Lors de l'AG 2008 de l'association Freelug une compétition amicale de SUMO lego a été organisé. Les règles pour cette épreuve sont la : Freelug SUMO

Ce robot était à la limite de la taille autorisée et pour pouvoir lui mettre des boucliers j'ai du recourir à un système permettant le déploiement de ces derniers ainsi que d’une lame sur l’avant.

J'ai pas mal appris lors de cette compétition et je renouvellerais pas certaines erreurs :

1. Mecanique :
   • la  transmission n'était pas assez renforcée au niveau des roues
   • les boucliers ne descendaient pas à même le sol et leur  déploiement c'est avéré aléatoire
   • le capteur US tournant n'était pas suffisant
2. Logiciel:
   • les sumos devait se mettre en mouvement 5 secondes apres leur lancement, mais un mauvais timer me faisait démarrer trop tard...

Il y a cependant de bonne choses dans cette premiere tentative:

• les grosses roues liées au poids donnent une combinaison efficace
• les boucliers m'ont évité d'être bloqué ou entrainé par l'autre robot en faisant glisser ce dernier le long du bouclier

My first Lego contest! During the 2008 General Assembly of the French Enthusiast lego User Group (Freelug), a friendly contest was organised. Contest’s rules were following : Freelug SUMO

My robot reached the authorized size limit. To protect it with shields I used a deployment system in order to have some protects and an edge on the front of my bot.

During this contest, I learned some tips to improve my sumo in case I need to rebuild it someday.

1. Mechanically
   • The geartrain was not enough strong
   • the shields were not enough big and there deployment was too random
   • the turning US sensor was not sufficient to detect the opponent
2. Software
   • The sumos had to move five seconds after their launching. Unfortunately for me, I started too late due to a bad timer.

There were some good things in this first test:

• The big wheels connected to the weight give a sufficiently combinaison
• The shields allowed me not to be stopped or moved by the other bot.

Ce premier robot était très simple. Basé sur le Tribot , il devait pouvoir se déplacer dans une pièce en évitant les obstacles. Pour cela je l'ai doté d'un capteur à ultrason monté sur une turn table.

L'algorithme de déplacement du robot, était très simple. Lorsqu'il detectait un obstacle à moins de 30cm, il stoppait, puis recherchait la meilleur direction à prendre. La meilleur direction étant celle où le capteur ne trouvait pas d'obstacle ou alors où le prochain obstacle était le plus loin.

Le code pour ce robot fut "écrit" avec le logiciel Lego.

This first bot was very simple to build. Based on Tribot, it had to move in a room avoiding obstacles. To do so, I doted it with an ultrasound sensor built on a turn table.

The bot algorythm move is very simple. When it determines an obstacle in less than 30cm, it stops and looks for the best direction to take. The best direction is those where the sensor do not find an obstacle or when it is the farest one.

I'm writing the bot code with a Lego software